伺服电机分交流电机和直流电机。交流电机是变频调速的，为了使伺服电机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无（自转）现象和快速响应的性能，它与普通的电机相比，具有转子电阻大和转动惯量小的两大特点。所以伺服都可以看成“PLC+电机调速电路+编码器”

  伺服电机速度梯形图上的启动、加速、匀速、停车指令都是PLC计算器完成并输出的；这些运行指令到达调速电路，调速电路实施对伺服电机的启动、加速、匀速、停车指令；位置环就是PLC的一个计数器，用户给定的指令脉冲数作为被减数，编码器反馈的脉冲作为减计数脉冲，计数器的输出数与比较电路的给定比较，输出各种运行指令。